defter*
defter / katalog / EEE 547

EEE 547 Introduction to Robotics

This graduate course treats a robot as a rigid-body system you can model, command, and close a sensing loop around, working from kinematic chains and dynamics up through trajectory planning and the perception stack that lets mobile platforms localize and avoid obstacles. Expect to spend most of your time deriving D-H parameters, solving inverse kinematics by hand, grinding through Lagrange-Euler and Newton-Euler equations of motion, and producing two mini-projects alongside the midterm and final. It assumes you are comfortable with linear algebra, dynamics, and signals, and serves as the foundation students lean on before moving into control, motion planning, or SLAM-flavored research.

Kredi 3 ECTS 5 Fakülte Mühendislik Fakültesi Bölüm Elektrik-Elektronik Mühendisliği Koordinatör Billur Barshan

→ STARS müfredatı (resmi syllabus)

EEE 547 zor mu?

Son 16 dönemde dersin ortalaması 3,00 (79 öğrencinin notu, 4,00 üzerinden), yani sınıf ortalaması B civarında. Zorluk hocaya ve şubeye göre değişir; ölçülebilir olan bu sayı. Diğer derslerle karşılaştır →

EEE 547 dersinde kaç midterm var, ağırlıkları ne?

İzlencede 1 midterm var, ağırlığı %40. Final %40. Kalan %20 dersin öteki kalemlerinde. Tam dağılım aşağıda.

EEE 547 dersinin ön koşulu var mı?

Bilkent kataloğunda bu ders için ön koşul yazılı değil.

EEE 547 dersinde hangi kitap okunuyor?

İzlencede zorunlu kitap: Robot Modeling and Control, M.W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, 2006, John Wiley. İzlence toplam 3 kaynak sayıyor.

EEE 547 kaç kredi?

3 Bilkent kredisi, 5 AKTS.

Haftalık müfredat 14 hafta

Hafta 114–20 Eyl
Robot manipulator terminolojisi ve kinematiğe giriş
nomenclature, robot manipulators, kinematic chain, links, joints, actuators, degrees of freedom, overview of forward and inverse kinematics
robot manipulatordegrees of freedomforward kinematicsinverse kinematics
Hafta 221–27 Eyl
Rigid body ve matrix transformation'lar
rigid body transformations, properties of matrix transformations, translational, rotational, and scaling transformations, composite transformations
rigid body transformationsmatrix transformationstranslation, rotation, scalingcomposite transformations
Hafta 328 Eyl – 4 Eki
Dönme merkezi ve homojen dönüşüm matrisleri
center of rotation, Euler angles, homogeneous coordinates and transformations, composite homogeneous transformation matrix
center of rotationEuler angleshomogeneous coordinatescomposite homogeneous transformation matrix
Hafta 45–11 Eki
Denavit-Hartenberg gösterimi ve arm matrix
Denavit-Hartenberg representation (links, joints, and their parameters), arm matrix
Denavit-Hartenberglinkjointarm matrix
Hafta 512–18 Eki
Kinematic chain örnekleri ve forward kinematics
kinematic chain examples, forward kinematics equations
kinematic chainforward kinematics
Hafta 619–25 Eki
Inverse manipulator kinematics çözüm yöntemleri
inverse manipulator kinematics: methods of solution (numerical, closed-form)
inverse kinematicsnumerical solutionclosed-form solution
Hafta 726 Eki – 1 Kas
Algebraic-geometric çözümler ve workspace
examples to algebraic and geometric solutions, workspace (dexterous, reachable), 6-DOF manipulator solution
algebraic solutiongeometric solutionworkspace6-DOF manipulator
Hafta 82–8 Kas
Velocity kinematics ve Jacobian
velocity kinematics and the Jacobian, derivation of the Jacobian, linear and angular velocity Jacobians, singularities
velocity kinematicsderivation of the Jacobianlinear ve angular velocity Jacobiansingularities
Hafta 99–15 Kas
Ara Sınav
Midterm Exam
Hafta 1016–22 Kas
Robot arm dynamics ve Lagrange-Euler formülasyonu
robot arm dynamics, forward and inverse dynamics, equivalent formulations, Lagrange-Euler formulation, equations of motion
forward dynamicsinverse dynamicsLagrange-Euler formulationequations of motion
Hafta 1123–29 Kas
Robot kol dinamiği: Newton-Euler ve d'Alambert
Newton-Euler and Generalized d'Alambert formulations to robot arm dynamics, forward and backward recursive equations
Newton-EulerGeneralized d'Alambertrobot arm dynamicsrecursive equations
Hafta 1230 Kas – 6 Ara
Trajectory planlaması ve quaternion gösterimi
planning of manipulator trajectories, knot points, bounded deviations method, cubic spline trajectory, quaternions
knot pointsbounded deviations methodcubic spline trajectoryquaternions
Hafta 137–13 Ara
Sensörlere giriş ve mesafe ölçüm yöntemleri
introduction to sensing, classification of sensors, time-of-flight range sensors (ultrasonic, laser-based ranging), triangulation systems, proximity sensing (inductive, capacitive, magnetic, ultrasonic, optical)
sensor classificationtime-of-flighttriangulationproximity sensing
Hafta 1414–20 Ara
Dead-reckoning ve multi-sensor data fusion
dead-reckoning systems (odometry, potentiometers, optical encoders, inertial sensing: gyroscopes, accelerometers, tilt sensors), multi-sensor data fusion
odometryoptical encodersinertial sensingmulti-sensor data fusion

Değerlendirme 100% · 4 adım

40%
40%
10%
10%
Midterm Midterm Exam 40%
Final Final Exam 40%
Quiz Quiz 1, Quiz 2 20%
en büyük tek kalem %40 · sınav ağırlığı %100 · 16 dönem ortalaması 3.00 (79 öğrenci) nasıl hesaplanıyor
Notunu hesapla
KalemAğırlık Notun (100 üzerinden)
Midterm Exam%40
Final Exam%40
Quiz 1%10
Quiz 2%10
Bildiğin notları gir; girmediklerin hesaba katılmaz.

Ağırlıklar EEE 547 izlencesinden. Hocanın bu dönemki dağılımı farklı olabilir; bağlayıcı olan ders izlencesidir. Harf notu sınırlarını hoca belirliyor, o yüzden hedefi sen giriyorsun. İzlencede FZ şartı var, sayfanın sonundaki kutuda.

Önerilen kaynaklar 3 kitap

📕
Zorunlu
Robot Modeling and Control, M.W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, 2006, John Wiley
📖
Önerilen
Introduction to Robotics, Analysis, Sytems, Applications, S. B. Niku, 2001, Pearson Education
📖
Önerilen
Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, K.S. Fu, R.C. Gonzalez, C.S.G. Lee, 1987, McGraw-Hill

Bu dersi alınca · 8 öğrenme çıktısı

Bilkent'in resmî syllabus'ünden. Sağdaki etiket o çıktının hangi değerlendirmeyle ölçüldüğünü söylüyor.

🤖 GenAI politikası

The use of Generative Artificial Intelligence (GenAI) tools such as ChatGPT, Gemini, or DeepSeek is strictly prohibited during in-class assessments, including the midterm exam, final exam, quiz, and survey & in-class presentation.

Ders notları · henüz yok

EEE 547 için defter ekibi henüz not yazmadı.

İlk dosyayı sen atarsan: not, slayt, geçmiş sınav, çözüm, cheat-sheet, ne varsa. defter ekibi öğrenci paylaşımlarından bu dersin notlarını yazar. Drive linki / PDF / ZIP, hepsi olur.

← katalog

Geçmiş GPA dağılımı 16 dönem · ort. 3.00

DönemDers ort.
2025-2026 Spring 3.85 1 şube · 3 öğr
2023-2024 Fall 3.00 1 şube · 2 öğr
2022-2023 Fall 3.10 1 şube · 4 öğr
2021-2022 Fall 1.30 1 şube · 2 öğr
2020-2021 Spring 1.60 1 şube · 4 öğr
2018-2019 Fall 3.22 1 şube · 6 öğr
2017-2018 Fall 2.68 1 şube · 4 öğr
2016-2017 Fall 3.40 1 şube · 5 öğr
2015-2016 Fall 4.00 1 şube · 2 öğr
2014-2015 Fall 3.85 1 şube · 2 öğr

Dersin dönem ortalaması, o dönemin bütün şubeleri birlikte. Kaynak STARS'ın ders değerlendirme raporu. Rapor yalnız kampüs ağından ya da Bilkent VPN ile açılıyor: EEE 547 raporu · Bilkent VPN bilgisi. Öğrenci anket cevaplarını defter'de tutmuyoruz. Tüm derslerin ortalamaları →

2026-2027 Güz döneminde açılmadı. Ders kaydı geçti, kayıt sisteminde bu dersin şubesi yok. Katalogda duruyor, yani başka bir dönem açılabilir. Son 4 güz döneminin 2 tanesinde açılmış; her yıl açılan bir ders değil. Açık dersler → · kayıt tarihleri

⚠️ FZ engelleyen şartlar

To attend the midterm exam and get a grade >=32.

Hocalar 0 bu dönem · 1 geçmiş

Geçmişte ders veren (1 kişi)
Billur Barshan

Aynı koddan diğer dersler · katalogda 75 EEE dersi · tüm EEE dersleri →

EEE 540Advanced Mathematics for Signals, Systems, ConEEE 542Nonlinear SystemsEEE 543Neural NetworksEEE 544Robust Feedback TheoryEEE 548Reinforcement Learning and Dynamic ProgrammingEEE 549Nanoscale Fabrication Technologies for SemiconEEE 550Nanoelectronic Devices: Physics and Technology